El rey João II concibió un pionero plan estratégico para la defensa de la barra del Tajo y de la ciudad de Lisboa, mandando edificar las torres de S. Sebastião de Caparica y de S. Antonio en Cascais, que también incluía la Torre de Belém, aunque esta acabó siendo construida en el reinado de Manuel I, entre 1514 y 1519. Diseñada por Francisco de Arruda, la Torre de S. Vicente de Belém es un testimonio de la arquitectura militar de transición entre las antiguas defensas de la Edad Media y las modernas del Renacimiento. Combina con originalidad una torre retranqueada con un moderno cuerpo avanzado y bien artillado, que fue uno de los primeros baluartes acasamatados construidos en Portugal. Cruza fuego con la torre de S. Sebastião da Caparica, en el margen izquierdo del Tajo y, también, con una nave artillada que se encontraba anclada en medio del río.

Máximo exponente de la arquitectura manuelina, fue declarada Patrimonio Cultural de la Humanidad por la UNESCO, en 1983.