Para proteção da cidade de Lisboa, D. João II concebeu um pioneiro plano estratégico de defesa da barra do Tejo que passou pela edificação das torres de S. Sebastião da Caparica e a de Santo António em Cascais, além do projeto da Torre de Belém, a qual acabará por só ser construída já no reinado de D. Manuel, entre 1514 e 1519. Desenhada por Francisco de Arruda, a Torre de S. Vicente de Belém é um testemunho de arquitetura militar de transição entre as antigas defesas da Idade Média e as modernas do Renascimento. Conjuga com originalidade uma torre recuada com um moderno corpo avançado e bem artilhado, que foi um dos primeiros baluartes acasamatados construídos em Portugal. Cruzando fogo  com a torre de S. Sebastião da Caparica na margem esquerda do Tejo e, ainda, com uma nau artilhada que se encontrava ancorada no meio do rio.

Expoente máximo da arquitetura manuelina foi classificado pela UNESCO, em 1983, como Património Cultural da Humanidade