El Museo Nacional dos Coches fue inaugurado el 23 de mayo de 1905, en el antiguo picadero del Palacio de Belém. Debe su existencia a la reina Amélia de Orleans e Bragança, mujer del rey Carlos I, quien quiso así preservar el importante patrimonio de carruajes pertenecientes a la Casa Real. 

Posee una colección única en el mundo, con carruajes de los siglos XVII, XVIII y XIX, entre los cuales destacan carruajes, berlinas, literas y carrozas, todos profusa y ricamente decorados. 110 años después de la apertura del museo, la mayor parte de la colección fue trasladada a un nuevo edificio, obra del arquitecto brasileño Paulo Mendes da Rocha, en colaboración con el arquitecto portugués Ricardo Bak Gordon.

Inaugurado el 23 de mayo de 2015, el nuevo edificio supone un motivo adicional para visitar este extraordinario patrimonio.