Problemas financieros y políticos frenaron el ritmo de la construcción del Palacio de Ajuda, iniciada a finales del siglo XVIII, hasta tal punto que el proyecto inicial nunca se terminó. Ello no impidió que aquí hubiesen trabajado los mejores artistas de la época, como el pintor Domingos Sequeira o el escultor Joaquim Machado de Castro, entre otros.

Aunque inacabado el palacio sirvió como residencia temporal de la infanta regente Isabel Maria, primero, y del rey Miguel después. A partir de 1862 fue reorganizado y decorado por Possidónio da Silva para convertirse en residencia oficial del rey Luís y de la reina Maria Pia. Cerrado con la República, volvió a abrir al público en 1968.

Fiel al espíritu de sus últimos ocupantes, el Palacio Nacional de Ajuda preserva los ambientes de residencia real de finales del siglo XIX. Alberga importantes colecciones de artes decorativas, pintura, escultura, tapicería, grabado y fotografía. Cabe destacar las obras de autores como El Greco, Greuze o Géricault, entre otros.